Figlio illegittimo di Pandolfo III Malatesta e di Antonia da Barignano, nacque il 19 giugno 1417 quasi certamente a Brescia, di cui il padre era Signore. All'età di dieci anni, rimasto orfano del padre, venne a Rimini con i fratelli Galeotto Roberto e Domenico, alla corte dello zio Carlo Malatesta; questi, privo di eredi, accolse i tre nipoti sotto la sua protezione e ne ottenne dal papa la legittimazione. Nel 1429, alla morte di Carlo, ereditò la Signoria il primogenito Galeotto Roberto, che due anni dopo abbandonò la vita mondana e lasciò il potere al giovanissimo Sigismondo.